转速环pi参数怎么确定（转速环的输出是什么）
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用PID控制速度,其参数是怎么设定的?
1、参数整定找最佳，从小到大顺序查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。曲线波动周期长，积分时间再加长。
2、首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
3、超调大，波动慢，可增大Ti增大Ti调整趋势图负载波动时，静差大，回复慢，可增大Kp或减小Ti加入适量的微分时间Td，可改善系统的稳定性（避免加入过大引入干扰和振荡）当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。
PID参数整定
1、PID参数的整定就是合理的选择PID三参数。从系统的稳定性、响应速度，超调量和稳态精度等各方面考虑问题，三参数的作用如下：比例参数KP的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。
2、标准口诀如下：参数整定找最佳，从小到大顺序查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。曲线波动周期长，积分时间再加长。
3、PID控制是可以消除大滞后的影响的，PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
电机控制系统中各个PI参数的选取
工程上常用试凑法，参数调节从闭环控制的最内环开始，先由单P开始随机给定，开始是跨数量级的，百或千的试，之后细化，之后加 I 调节静差，个别注意抗积分饱和。
将磁阻电机转速调整到 普通电机额定转速+（额定转速*10%）调整PI参数使磁阻电机不能出现运转不稳的情况。
PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小惯量如：一个小电机带一水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控制。
电压电流环pi调节器参数为内环截止频率设置为开关频率的1/10，外环截止频率设置为开关频率的1/100。电流环PI调节器参数整定，永磁同步电机定子电压方程为：由于电流环带宽跟电机的时间常数有关系，即时间常数，带宽。
然后先调节两个电流环，Ki=0，开始逐渐增大KP，判断是否控制好的原则是对比PI控制的输入和反馈值的误差，越小越好。两个电流环参数通常取一样的。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
矢量控制中PI控制器参数应如何整定?
数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。
\x0d\x0a为了减少需要整定的参数，首先可以采用PI控制器。\x0d\x0a为了保证系统的安全，在调试开始时应设置比较保守的参数，例如比例系数不要太大，积分时间不要太小，以避免出现系统不稳定或超调量过大的异常情况。
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
没有很好方法，理论计算的值与实际应用通常会相差较大，可以通过理论计算到试验验证，然后在计算在验证这一过程来得到最终的最优PI参数。
pi参数如何确定
1、将磁阻电机转速调整到 普通电机额定转速+（额定转速*10%）调整PI参数使磁阻电机不能出现运转不稳的情况。
2、PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
3、我也在做这个课题，个人拙见，先抛个砖总的方向：三个环，先调内环，内环调好，再调外环；先调开环，开环调好，再调闭环。
4、电压电流环pi调节器参数为内环截止频率设置为开关频率的1/10，外环截止频率设置为开关频率的1/100。电流环PI调节器参数整定，永磁同步电机定子电压方程为：由于电流环带宽跟电机的时间常数有关系，即时间常数，带宽。
5、这个其实可以通过计算得到理论值。工程上常用试凑法，参数调节从闭环控制的最内环开始，先由单P开始随机给定，开始是跨数量级的，百或千的试，之后细化，之后加 I 调节静差，个别注意抗积分饱和。
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